خلاصه اي از ساختار رباتها

واضح آرشیو وب فارسی:فان پاتوق: ·ریشه واژه ربات

لغت ربات در اکثر زبان.های دنیا با همین تلفظ دارای معنای واحدی می.باشد. این لغت اولین.بار در خلال سال.های 1920 تا 1930 در نمایشنامه.ای با نام "RUR (Rossmuse Universal Robot)" نوشته "کارل کاپک" نویسنده چک.اسلواکی به..کار برده شد. در این نمایشنامه بازیگران نقش موجوداتی مصنوعی و کوچک شبیه انسان را بازی می.کردند، که به.طور مطلق تحت فرمان صاحب خود قرار داشته و دستوراتش را مو.به.مو اجرا می.کردند. این موجودات ربات نامیده می.شدند که ریشه آن از لغت اسلاو (یعنی اسلواکی.یایی!) Robota به معنای "کارگر اجباری" است.

·قوانین ربوتیک

در سال 1940،Issac Assimov سه قانون Roobtics را به شرح زیر تبیین کرد:

1. یک ربات موجودی است که نباید به انسان آزار برساند و اجازه ندهد به چیزی ضرر برسد.

2. باید از انسان اطاعت کند، مگر این .که با قانون اول مغایرت داشته باشد.

3. باید خودش را در برابر خطر و ضرر محافظت نماید، مگر این.که با قانون اول و دوم مغایرت داشته باشد.

·دسته.بندی ربات.ها

ربات.ها در سطوح مختلف دارای دو خاصیت "تنوع در عملکرد" و "قابلیت تطبیق خودکار با محیط" (automated adapting)

می.باشند. بر اساس این دو خاصیت دسته.بندی ربات.ها انجام می.گیرد.

دسته.بندی اتحادیه ربات.های ژاپنی(jira) به شرح زیر است:

1. وسیله.ای که توسط دست کنترل می.شود.

2. ربات برای کارهای متوالی بدون تغییر

3. ربات برای کار.های متوالی متغیر

4. ربات مقلد

5. ربات کنترل

6. ربات باهوش

که در دسته.بندی موسسه رباتیک آمریکا(RIA)، فقط ماشین.های دسته 3 تا 6، ربات محسوب می.شوند.

·ساختار عمومی یک ربات

یک ربات به.طور معمول حداقل شامل 5 بخش متفاوت ولی مرتبط می.باشد:

a. Articulated Mechanical system : AMS

(سیستم مکانیکی مفصل شده):

این سیستم متشکل از بازوها، مچ.ها، اتصالات و عوامل نهایی مکانیکی بوده که در یک مجموعه به هم پیوسته و مرتبط جمع شده.اند.

b. Actuators

(تحریک.کننده.ها):

این بخش توان لازم را تحت یک سری شرایط کنترل شده و دقیق، برای سیستم مکانیکی مفصل شده(AMS) فراهم می.کند.

این توان از انواع الکتریکی، هیدرولیکی و یا نیوماتیکی* می.باشد.

c. Transmission system

(ابزارها و سیستم.های انتقال):

این مجموعه Actuators را به AMS اتصال می.دهد. بدین طریق توان فراهم شده توسط تحریک.کننده.ها به بخش مکانیکی منتقل شده و به.گونه.ای مجزا امکان حرکت را برای هر مفصل فراهم می.آورد. تسمه.های دنده.دار و چرخ.دنده.ها از این نوعند.

d. Sensors

(حسگر.ها):

سنسور.ها قطعاتی هستند متشکل از ابزارهای لامسه.ای الکتریکی یا نوری که در کنار سایر عناصر الکترونیکی ایفای نقش می.کنند. وظیفه این المان.ها کسب اطلاعاتی از موقعیت مفاصل ربات و شرایط محیطی مانند نور و گرما و هدف.های موجود در محیط می.باشد.

e. CPU

(مغز ربات):

این بخش به.عنوان محلی برای دستور گرفتن و تصمیم.گیری ربات می.باشد. به.عبارت دیگر، وظیفه پردازش اطلاعات دریافتی از سنسور.ها بر عهده این بخش است که این وظیفه توسط برنامه.های موجود در حافظه کامپیوتر به انجام می.رسد. بخش نرم.افزار هم مربوط به این قسمت است.

·برنامه.نویسی در ربات

برنامه نویسی در ربات به دو صورت Online و Offline انجام می.شود.

برنامه.نویسی Online که امروزه به عنوان معمول.ترین روش در به.کارگیری ربات.های صنعتی استفاده می شود، اپراتور حرکت.های مورد نظر را به ربات آموزش می.دهد، به.گونه.ای که ربات بعدا می.تواند بدون کمک و به.طور خودکار همان کار.ها را تکرار کند. این نوع از برنامه.نویسی به دو صورت انجام می.شود: 1- آموزش دستی 2- آموزش از طریق هدایت.

در روش دستی با کمک یک جعبه کنترلی، ربات را به نقاط مورد نظر هدایت کرده و مختصات آن.ها در حافظه کامپیوتری ربات ثبت می.شود و به این ترتیب برای دفعات بسیار قابل تکرار است. در روش هدایت، عامل نهایی را با دست در مسیر دلخواه حرکت داده و وضعیت پیوسته هر یک از محورها در حافظ ربات ثبت می.شود.

اما در مورد برنامه.نویسی Offline که به برنامه.نویسی سطح بالا موسوم است، این نکته اهمیت دارد که وقتی انجام کارهای پیچیده مورد نظر است و یا سرعت واکنش ربات به وقایع خارجی اهمیت دارد، باید از زبان های "کنترل.کننده" ربات.ها استفاده کرد. در این زبان.ها علاوه بر وجود دستورات معمولی از قبیل کنترل حلقه و یا عبارات شرطی، دستوراتی برای حرکت و جابه.جایی ربات.ها هم در نظر گرفته شده است. این نوع برنامه.نویسی امکان ارتباط آسان.تر با ربات را فراهم می.آورد.

این صفحه را در گوگل محبوب کنید

[ارسال شده از: فان پاتوق]

[مشاهده در: www.funpatogh.com]

[تعداد بازديد از اين مطلب: 223]