تور لحظه آخری
امروز : پنجشنبه ، 27 دی 1403    احادیث و روایات:  امام علی (ع):بسم اللّه‏، شفاى هر دردى و يارى كننده هر دارويى است.
سرگرمی سبک زندگی سینما و تلویزیون فرهنگ و هنر پزشکی و سلامت اجتماع و خانواده تصویری دین و اندیشه ورزش اقتصادی سیاسی حوادث علم و فناوری سایتهای دانلود گوناگون شرکت ها

تبلیغات

تبلیغات متنی

سایبان ماشین

دزدگیر منزل

اجاره سند در شیراز

armanekasbokar

armanetejarat

صندوق تضمین

Future Innovate Tech

پی جو مشاغل برتر شیراز

خرید یخچال خارجی

موسسه خیریه

واردات از چین

حمية السكري النوع الثاني

ناب مووی

دانلود فیلم

بانک کتاب

دریافت دیه موتورسیکلت از بیمه

طراحی سایت تهران سایت

irspeedy

درج اگهی ویژه

تعمیرات مک بوک

دانلود فیلم هندی

قیمت فرش

درب فریم لس

خرید بلیط هواپیما

بلیط اتوبوس پایانه

تعمیرات پکیج کرج

خرید از چین

خرید از چین

تجهیزات کافی شاپ

خرید سرور اچ پی ماهان شبکه

کاشت ابرو طبیعی و‌ سریع

قیمت بالابر هیدرولیکی

قیمت بالابر هیدرولیکی

قیمت بالابر هیدرولیکی

لوله و اتصالات آذین

قرص گلوریا

نمایندگی دوو در کرج

دوره آموزش باریستا

مهاجرت به آلمان

بورس کارتریج پرینتر در تهران

تشریفات روناک

نوار اخطار زرد رنگ

ثبت شرکت فوری

خودارزیابی چیست

فروشگاه مخازن پلی اتیلن

کلینیک زخم تهران

کاشت ابرو طبیعی

پارتیشن شیشه ای اداری

خرید غذای گربه

رزرو هتل خارجی

تولید کننده تخت زیبایی

مشاوره تخصصی تولید محتوا

سی پی کالاف

دوره باریستا فنی حرفه ای

چاکرا

استند تسلیت

تور بالی نوروز 1404

سوالات لو رفته آیین نامه اصلی

کلینیک دندانپزشکی سعادت آباد

پی ال سی زیمنس

دکتر علی پرند فوق تخصص جراحی پلاستیک

تجهیزات و دستگاه های کلینیک زیبایی

تعمیر سرووموتور

تحصیل پزشکی در چین

مجله سلامت و پزشکی

تریلی چادری

خرید یوسی

ساندویچ پانل

ویزای ایتالیا

مهاجرت به استرالیا

میز کنفرانس

تعمیرگاه هیوندای

تعمیرگاه هیوندای

تعمیرگاه هیوندای

 






آمار وبسایت

 تعداد کل بازدیدها : 1853985733




هواشناسی

نرخ طلا سکه و  ارز

قیمت خودرو

فال حافظ

تعبیر خواب

فال انبیاء

متن قرآن



اضافه به علاقمنديها ارسال اين مطلب به دوستان آرشيو تمام مطالب
archive  refresh

خلاصه ای از ساختار ربات ها-قسمت اول


واضح آرشیو وب فارسی:تبیان: خلاصه اي از ساختار رباتها-قسمت اول
ربات شناساگر مريخ
ريشه واژه ربات لغت ربات در اکثر زبان‌هاي دنيا با همين تلفظ داراي معناي واحدي مي‌باشد. اين لغت اولين‌بار در خلال سال‌هاي 1920 تا 1930 در نمايشنامه‌اي با نام "RUR (Rossmuse Universal Robot)" نوشته "کارل کاپک" نويسنده چک‌اسلواکي به‌‌کار برده شد. در اين نمايشنامه بازيگران نقش موجوداتي مصنوعي و کوچک شبيه انسان را بازي مي‌کردند، که به‌طور مطلق تحت فرمان صاحب خود قرار داشته و دستوراتش را مو‌به‌مو اجرا مي‌کردند. اين موجودات ربات ناميده مي‌شدند که ريشه آن از لغت اسلاو (يعني اسلواکي‌يايي!) Robota به معناي "کارگر اجباري" است. قوانين ربوتيک در سال 1940،Issac Assimov سه قانون Roobtics را به شرح زير تبيين کرد: 1. يک ربات موجودي است که نبايد به انسان آزار برساند و اجازه ندهد به چيزي ضرر برسد. 2. بايد از انسان اطاعت کند، مگر اين ‌که با قانون اول مغايرت داشته باشد. 3. بايد خودش را در برابر خطر و ضرر محافظت نمايد، مگر اين‌که با قانون اول و دوم مغايرت داشته باشد.  دسته‌بندي ربات‌هاربات‌ها در سطوح مختلف داراي دو خاصيت "تنوع در عملکرد" و "قابليت تطبيق خودکار با محيط" (automated adapting) مي‌باشند. بر اساس اين دو خاصيت دسته‌بندي ربات‌ها انجام مي‌گيرد. دسته‌بندي اتحاديه ربات‌هاي ژاپني(jira) به شرح زير است: 1. وسيله‌اي که توسط دست کنترل مي‌شود. 2. ربات براي کارهاي متوالي بدون تغيير3. ربات براي کار‌هاي متوالي متغير4. ربات مقلد5. ربات کنترل6. ربات باهوشکه در دسته‌بندي موسسه رباتيک آمريکا(RIA)، فقط ماشين‌هاي دسته 3 تا 6، ربات محسوب مي‌شوند.  ساختار عمومي يک رباتيک ربات به‌طور معمول حداقل شامل 5 بخش متفاوت ولي مرتبط مي‌باشد: سيستم مکانيکي مفصل شده(Articulated Mechanical system):اين سيستم متشکل از بازوها، مچ‌ها، اتصالات و عوامل نهايي مکانيکي بوده که در يک مجموعه به هم پيوسته و مرتبط جمع شده‌اند.   تحريک‌کننده‌ها(Actuators ):اين بخش توان لازم را تحت يک سري شرايط کنترل شده و دقيق، براي سيستم مکانيکي مفصل شده(AMS) فراهم مي‌کند. اين توان از انواع الکتريکي، هيدروليکي و يا نيوماتيکي مي‌باشد.    ابزارها و سيستم‌هاي انتقال(Transmission system ):اين مجموعه Actuators را به AMS اتصال مي‌دهد. بدين طريق توان فراهم شده توسط تحريک‌کننده‌ها به بخش مکانيکي منتقل شده و به‌گونه‌اي مجزا امکان حرکت را براي هر مفصل فراهم مي‌آورد. تسمه‌هاي دنده‌دار و چرخ‌دنده‌ها از اين نوعند.                     حسگر‌ها(sensor):سنسور‌ها قطعاتي هستند متشکل از ابزارهاي لامسه‌اي الکتريکي يا نوري که در کنار ساير عناصر الکترونيکي ايفاي نقش مي‌کنند. وظيفه اين المان‌ها کسب اطلاعاتي از موقعيت مفاصل ربات و شرايط محيطي مانند نور و گرما و هدف‌هاي موجود در محيط مي‌باشد.  مغز ربات(CPU): اين بخش به‌عنوان محلي براي دستور گرفتن و تصميم‌گيري ربات مي‌باشد. به‌عبارت ديگر، وظيفه پردازش اطلاعات دريافتي از سنسور‌ها بر عهده اين بخش است که اين وظيفه توسط برنامه‌هاي موجود در حافظه کامپيوتر به انجام مي‌رسد. بخش نرم‌افزار هم مربوط به اين قسمت است.  
ربات
برنامه‌نويسي در رباتبرنامه نويسي در ربات به دو صورت Online و Offline انجام مي‌شود.برنامه‌نويسي Online که امروزه به عنوان معمول‌ترين روش در به‌کارگيري ربات‌هاي صنعتي استفاده مي شود، اپراتور حرکت‌هاي مورد نظر را به ربات آموزش مي‌دهد، به‌گونه‌اي که ربات بعدا مي‌تواند بدون کمک و به‌طور خودکار همان کار‌ها را تکرار کند. اين نوع از برنامه‌نويسي به دو صورت انجام مي‌شود: 1- آموزش دستي 2- آموزش از طريق هدايت. در روش دستي با کمک يک جعبه کنترلي، ربات را به نقاط مورد نظر هدايت کرده و مختصات آن‌ها در حافظه کامپيوتري ربات ثبت مي‌شود و به اين ترتيب براي دفعات بسيار قابل تکرار است. در روش هدايت، عامل نهايي را با دست در مسير دلخواه حرکت داده و وضعيت پيوسته هر يک از محورها در حافظ ربات ثبت مي‌شود. اما در مورد برنامه‌نويسي Offline که به برنامه‌نويسي سطح بالا موسوم است، اين نکته اهميت دارد که وقتي انجام کارهاي پيچيده مورد نظر است و يا سرعت واکنش ربات به وقايع خارجي اهميت دارد، بايد از زبان هاي "کنترل‌کننده" ربات‌ها استفاده کرد. در اين زبان‌ها علاوه بر وجود دستورات معمولي از قبيل کنترل حلقه و يا عبارات شرطي، دستوراتي براي حرکت و جابه‌جايي ربات‌ها هم در نظر گرفته شده است. اين نوع برنامه‌نويسي امکان ارتباط آسان‌تر با ربات را فراهم مي‌آورد.   منبع:maghaleh.net   





این صفحه را در گوگل محبوب کنید

[ارسال شده از: تبیان]
[مشاهده در: www.tebyan.net]
[تعداد بازديد از اين مطلب: 150]

bt

اضافه شدن مطلب/حذف مطلب







-


گوناگون

پربازدیدترینها
طراحی وب>


صفحه اول | تمام مطالب | RSS | ارتباط با ما
1390© تمامی حقوق این سایت متعلق به سایت واضح می باشد.
این سایت در ستاد ساماندهی وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی ثبت شده است و پیرو قوانین جمهوری اسلامی ایران می باشد. لطفا در صورت برخورد با مطالب و صفحات خلاف قوانین در سایت آن را به ما اطلاع دهید
پایگاه خبری واضح کاری از شرکت طراحی سایت اینتن