تکنیک های تخصصی رباتیک(حرفه ای ها بیان تو)

واضح آرشیو وب فارسی:سایت ریسک: sanih08-05-2007, 03:09 PMدوستان پیشنهاد میکنم که بیاد اینجا بحٍث صرفا تخصصی رباتیک(نه الکترونیک و ...) رو شروع کنیم و سیاستمون هم این باشه که تکنیک های مورد استفاده در نزدیک ترین مسابقات از نظر زمانی رو شرح و بحث کنیم. robo steel رو به خاطر بسپارید.:5: sanih10-05-2007, 01:36 AMسلام: هدف جدید:مسابقات تبربز مرداد 1386 رشته ها: مسیر یاب(خطی و مغناطیسی) ماز رباتهای جنگجو خب فکر نمیکنم مسابقات سختی باشه از قوانین کمی بگم که: تو خط یاب لوپ و اینورس داره تازه ممکنه لوپ تو اینورس هم باشه دوستان اگه ائده دارید بگید که شروع کنیم اصلا مهم نیت این ائده قدیمی باشه بگید تا اصلاحش کنم !!! نه نه نه نه نه ببخشید قرار شد باهم نه تنهایی پس با هم اصلاحش میکنیم thanks alot [email protected] sanih10-05-2007, 04:40 PMسلام: دوستان اول یک پیشنهاد دارم اونم اینه که بیاد بحث تخصصی پردازش تصویری برای مسابقات رباتهای جنگجو رو در یکفوروم جداگونه به نام "پردازش تصویری از رباتیک" ادامه بدیم.خب برم سر اصل مطلب دوستان اول بیاید ربات خط خوانشو بترکونیم به بریم یر مغناطیسی. اولین قدم برای ساخت این ربات بدنه مکانیکی اونه که انو هم تو یه فوروم دیگه به نام "مکانیک از رباتیک" ادامه بدیم بهتره تا خیلی خیلی تخصصی بشه و جواب بده. حالا حتما می پرسید که پس اسنجا چکار کنیم در اینجا بیاید الکترونیک و برنامه نویسی رو ادامه بدیم به نظرم مهمترین بحث الکترونیک که تیم های دیگه همه سلیقه ای عمل میکنند اینه که:بورد سنسور رو هر جور دوست دارن میسازن و این اشتباه به نظر من یه بورد سنسور با 17 سنسور هشتی برای این مسابقات ایده آله. چرا؟ میگم ببینید اکه ما 17 سنسور رو ته یک خط بگذاریم فضای خیلی زیادی رو میتونیم پوشش دبیم حدود 15 سانتیمتر ولی اگه به صورت هشتی باشه چی؟ بله اون وقت میشه 15*10 سانتینتر مربع که فضای خیلی بیشتری یه ولی یک سئول دیگه آیا ما اصلا به این فضا نیازمندیم؟ بله که نیاز مندیم ما میخواهیم لبه یابی کنیم ،میخواهیم لوپ رو تشخیص بدیم ،میخواهیم ......کار انجام بدیم پس نیاز به دقت بیشتری داریم. خیلی دیگه توضیح نمیدم چون قرار شد گروهی به نتیجه برسیم من که چیزی بلد نیستم و لی هرچه بدونم دریغ نمی کنم سعی میکنم تجربه مسابقاتی رو که شرگت کردم به شما هم منتقل کنم تا انشا الله شما رو اونجا با مقام اول ببینم. خواهشا در این نظر خواهی هم شرکت کنید: به نظر شما از چه میکرو کنترلری استفاده کنیم: 1)8051 2)AVR 3)pic لطفا دلیلتونو ذکر کنید تا ماهم استفاده کنیم یا بهتر بگم بتونیم قبول کنیم. به عنوان اولین نظر دهنده:AVR چون خیلی سریعتره ....... خیلی چیزای دیگه که تا پست نذارین نمیگم. باتشکر[email protected] sanih11-05-2007, 12:25 AMسلام: بازم که تنها مینویسم! اشکال نداره انقدر مینویسم تا شما از رو برید.خب بریم سر اصل مطلب. دوستان من فرض کردم که همه شما حد اقل یک ربات خط خوان ساخستید فراموش نکردید کخ اینجا بحث قراره تخصصی باشه نه مثل الان و پست های قبل من.ببینید اکه بخواهیم ربات به راحتی وارد لوپ بشه و از اون خارج بشه باید چکار کنیم خیلی ساده هستش: در الگوریتم خط یابی ما در هر دوره فقط یک سنسور را چک میکنیم ولی اکه دو تا سنسور روی خط باشه ربات از کجا باید تشخیص بده که کدومو قبول کنه ها؟نتیجه این میشه ربات ما قاطی میکنه البته اینو می شه الکترونیکی حل کرد ولی به نظر من بیاد با برنامه نویسی اونو حل کنیم.چه طور ؟میگم: برای مثال اگه سنسور وسط ما گرفته بود و همون موقع چپ ترین سنسور هم گرفته باشه چی میشه؟ما توی برنامه میایم و اولویت مشخص میکنیم بدین شکل که اگه سنسور چپ تر گرفته بود فلگ "آ"رو یک کن حالا اگه سنسور وسط همزمان با اون گرفته بود چک کن که آیا فلگ "آ" یک هست اگه بود کامند اون سنسور رو اجرا کن در غیر این صورتکامند سنسور وسط رو اجرا کن اینها رو باید به صورت تابع های جداگانه بنویسیم که برنامه ساختار یافته بشه که اونو بتونیم با فقط تغییر دادن چند خط اونو برای ربات های دیگه استفاده کنیم. کی همت میکه و فلوچارت اونو میکشه؟ هنوز به لوپ نرسیدیم ها!!!!!!!!! این پیش نیاز رو باید می گفتم فعلا یاحق [email protected] pesar.sabz.shad11-05-2007, 10:47 AMمیکروکنتلر avr mega 2561 و از ide code vision از پروگرامر stk 300 با 5 سنسور به صورت خطی sanih11-05-2007, 02:26 PMدوست عزیز دلایل رو فراموش کردی ها!!!!!!!! اکه دلیل هاتو هم بگی خیلی ممنون میشم sanih11-05-2007, 02:27 PMسلام: کسی قصد نوشتن نداره؟خب اشکال نداره!!!!!!هی بحثمون تا اونجا رسید که ما می تونیم در هر سیکل دو سنسور یک داشته باشیم و انتخاب کنیم که کدومو قبول کنیم. خب کمی دقت کنید .وقتی ربات به لوپ نزدیک میشود همزمان با سنسور وسط سنسور های کناری هم میگیرند!این خیلی عالیه چون ما کی فهمیم که به لوپ نزدیک شدیم و میدونیم که وقتی به نقطه تقطع لو رسیدیم سنسور وسط رو خطه و سنسور آخر از جهت لوپ هم رو خطه به همین سادگی فقط الان وقتشه که یک سابروتنی رو صدا کنیم که از قبل اونو واسه یک همچین حالتی نوشتیم یعنی حالتی که سنسور وسط و آخر از سمت لوپ روی خط هستن اون وقت توی سابروتین به ربا میگیم که مثلا کمی به جهت لوپ و دوباره خط یابی .اما واسه خارج شدن از لوپ دقیقا همن الگوریتمه چون روبا مر حله خارج شد رو مثل یک لوپ میبینه که این کار مارو خیلی خیلی ساده تر میکنه.دیدید چقدر ساده س مثل هلو میمونه. دوستان کفتم که لوپ رو میشه الکترونیکی هم حلش کرد اونو هم میگم ولی اول معایب اونو میگم: 1)ربات تو خط خوانی ساده کمی مشکل پیدا میکنه 2)توی 90درجه یا زوایاه کمتر مشکل پیدا میکنه 3)نیاز به وقت بشترب داره تازه باید اونو سر میز مسابقه و بعد از تست تنظیم کرد چون ممکنه شرایط میز فرق بکنه thnks alot [email protected] sanih13-05-2007, 01:25 AMسلام: دوستان عزیز به علت شروع شدن فصل امتحانات و اینکه باید تو دبیرستان اونهم سال دوم خفن ناک درس خوند(البته من نمی خونم)کمتر وقت میکنم بنویسم ولی بهتون قول میدم بعد از امتحانات کلی برنامه ربات های مختلف براتون بزام و فیلمشون رو که تو آزمایشگاه گرفتیم. خب بریم سر اصل مطلب:قرار بود که روش رد کردن لوپ رو بدوم برنامه نویسی بگم ببینید اگه بخواهیم از این روش استفاده کنیم حتما باید جفت لوپ ها در یک سمت باشند و اینکه فرض کنیم ربات فقط قراره لوپ رو وچند خم ایتدایی رو بره در غیر اینصورت اکیدا" از این روش استفاده نشه که خیلی خطر ناکه ببینید ما خروجی سنسور ها روباید با یک مقاومت نسبتا" زیاد به گراند یا وی سیسی ربات وصل کنیم بستهگی به بایاس کردن او ترانزیستور داره که همه یلدین.ما میتونیم اون مقاومت رو از نوع متغر(مولتی ترن)10کیلو اهمی اختیار کنیم که بتونیم با کو وزیاد کردن اون مقدار ولتاژ خروجی در صورن نور دیدن یا ندیدن تنظیم کنیم(همون تنظیم حساسیت دیگه بابا) پس با کم و زیاد کردن حساسیت سنسور ها به ترتیب کم کردن آخرین سنسور از سمت لوپ،همون لوپ رو بریم البته باید هردو طرف رو استاد کنیم چون ربات می خواد از لوپ بیرون بیاد حواستون که هست!!!!پس ببینید بدون هیچ برنامه اضافی تونستیم این کارو انجام بدیم خیلی ساده بود نه؟ نه!چرا؟ بابا اینقدر منو اذیت نکنید!!!:19: فعلا بای تا فردا شاید هم پس فردا ولی تا وقت گیر اوردم حتما می نویسم. :31: sanih16-05-2007, 03:29 AMسلام دوستان به نظرم لوپ هنوز خیلی خیلی جای کار داره من منتظرم که با شما به بحث بپردازم کسی هنوز پیدا مشده که بخواد چیزی بگه؟؟ مجسم کنید که ربات شما کاملا اماده هستش توی تمام تست ها عالی جواب داده سر میز مسابقه مسیر رو عالی میره ولی در آخرین پیچ یا لوپ یا هر چیز دیگر یک نویز خیلی الکی باعث میشه ربات شما از خط منحرف بشه و بره داخا قاقالی ها تون وقته که میگید ای کاش به حرفها و پست های (سانیه) بابا خودمو میگم ،گوش میکردیم!!!!! الان دیر نشده و ربات شما هنوز روی میز نرفته پس گوش کن کخه بدردت میخوره: می خواهم امروز کمی در مورد تکنیک های برنامه نویسی براتون بگم،چند بحث مختلف داریم که باید روش بحث کنیم خوباشو می ذارم آخر اول بچسبید به از بین بردن اون نویز کزایی که قراره حال شما رو بگیره!! ببینید وقتی که نویز میاد به صورت یک پالس چند میلی یا حتی چند میکرو ثانیه است اکه ما بیایم این چند میلی ثانیه رو اطلاعات میکرو رو آنالیز کنیم هیچی از دست ندادیم. وقتی نویز میاد بعد از چند میکرو ثانیه از اون خبری نیست پس ما بیایم اون سنسور رو داباره بعد از چند میلی ثانیه چک کنیم،بهتر توضیح می دم یعنی وقتی که هر سنسور رو چک میکنیم روبات به راه خودش ادانه بده و ما بهد از چند میکرو ثانیه اونو دوباره چک کنیم اون وقت به درستی اطلا عات سنسور اطمینان کنیم ،یه برنامه مثال میذارم من فرض کردن که اون سنسور به پاییه دوم پورت بی میکرو که ای وی آر هستش وصله برنامه به زبون سی هستش و اونو فرض کردم که تو کامپایلر کد ویژن دارم مینویسم: . . . . . if(PINB.2==0); { delay_us(500); if(PINB.2==0); { call sensorfunction } }; . . . . . امید وارم که بدردتون بخوره به امید اینکه سطح بالا ترین مسابقات تو ایران برگزار بشه دست همتونو می بوسم فعلا بای!! sanih16-05-2007, 03:31 AMدوستان البته مت تو ادیتورممشکل داشتم واسه همین حتی کروشه ها برعکس شدن شما خودتون کپی کنید ،درست میشه با عرض پوزش خداحافظ sanih22-05-2007, 01:37 PMواقعا" ببخشید شرمنده من امتحان عربی و شیمی و ریاضی رو باید طی هفته گذشته می دادم ولی..... sanih22-05-2007, 01:38 PMسلام دوستان قرار شد که کمی در مورد برنامه نویسی ربات صحبت کنم....نه،نه،نه من دیگه اصلا اینجا نمی نویسم بابا اخه دیگه خسته شدم حداقل یکی پیدا نمیشه بگه اینا چه چرت وپرتی مینویسی، ترجیح میدم نوشته های قبلی رو پاک کنم یا حد اقل داخل وبلاگی جایی بنویسم که.... خلاصه نهایتا" سه روز دیگه از تاریخ یکم اردیبهشت اگه کسی نوشت یا علی تا آخر باهاتونم ولی... به خدا موضوع تهدید نیست ها،موضوع اینه که خودتون بهتر میدونید چیه فعلا تا پس فردا بای vahidpourmohamadi23-05-2007, 11:18 PM127340 من نياز به كمك دارم به اين لينك سر نزنيد باتشكر از اساتيد تازه كار farshadlovley24-05-2007, 11:29 AMبا سلام به نظر من قبل از برنامه نویسی طراحی مدار از اهمیت خاصی برخوردار است در سته نمی توان برای برنامه نویسی یا مدار الکتریکی در صد درستی تعیین کرد ولی برنامه نویسی مرحله آخر هر روبات می باشد farshadlovley24-05-2007, 11:35 AMقبل همه پیشنهاد من استفاده از ای وی ار هست واستفاده از 6 الی 8 سنسور با شرایط مسابقه می باشد sanih25-05-2007, 02:25 AMدوست عزیز من هم از قبل همین پیشنهاد رو کردم که بخش مکانیک رو توی یک تاپیک دیگه پیگیری کنیم الان اون لینک رو هم برسی میکنم sanih01-06-2007, 02:03 AMسلام: واقعا" شرمندم باور کنید امتحانات ولم نمی کنند با هر بربدختی که شده یخوره وقت گیر میارم که بنویسم. دوستان همون طور که توی نظر سنجی هم میبینید همه به آی وی آر رای دادن ولی من امروز یه برنامه به زبون اسمبلی برای کیکرو 8051 با کامپایلر فرانکاین گذاشتم که تحلیل کنم میدونید چرا؟ برای اینکه توی آی وی آر همه چیز در پس صفحه کامپایلر انجام می شه البته همون طور که میدونید به راحتی مشیه برای آی وی ار میشه اسمبلی نوشت ولی با وجود کامپایلر قوی مثل کدویژن و یا ای وی ار استدیو دیگه افراد زیادی نیستند که اسمبلی بنویسند .اینو کفتم تا سوتفاهم پیش نیاد. لازم به ذکر که این برنامه مال ربات خودمه که با اون توی چهارمین دوره مسابقات بابل در اولین تجربه بین 103 تیم دانشگاهی یاردهم شدم من الان دوم دبیرستانم خواستم بگم که این برنامه صرفا برای آموزش نیست بلکه کار کرده و نیمه حرفه ای اگه وقت شد برنامه آتش نشان رو هم می ذارم من امسال توی آتش نشان در پنجمین دوره مسابقات بابل بین 50 تیم 7 شدم میدونم خیلی بده ولی..... خلاصه بریم سر اصل مطلب: Org 00h Jmp Main Org 30h Main: Start: Mov R1,#0 Mov P1,#0ffh Mov A,p1 Orl A,#11110001b Xrl A,#0ffh Jz Naeem Mov R1,#100 Naeem: Mov A,p1 Orl A,#10001111b Xrl A,#0ffh Jz Naeem2 Mov A,r1 Cjne A,#100,naeem2 Ljmp Forward Naeem2: Jnb P2.7,forward Jnb P2.6,forward Jnb P1.7,invertl Jnb P1.0,invertr Jnb P1.6,stopl Jnb P1.1,stopr Jnb P1.5,stopl Jnb P1.2,stopr Jnb P1.4,pslowl Jnb P1.3,pslowr Ljmp Forward Jmp Start Invertl: Setb P0.3 Clr P0.2 Jnb P2.7,next Jnb P2.6,next Jnb P1.4,next Jnb P1.3,next Jnb P1.5,next Jnb P1.2,next Jmp Invertl Next: Ljmp Start Invertr: Setb P0.1 Clr P0.0 Jnb P2.7,next1 Jnb P2.6,next1 Jnb P1.3,next1 Jnb P1.4,next1 Jnb P1.5,next1 Jnb P1.2,next1 Jmp Invertr Next1: Ljmp Start Stopl: Clr P0.3 Clr P0.2 Ljmp Start Stopr: Clr P0.1 Clr P0.0 Ljmp Start Forward: Mov P0,#00000101b Ljmp Start Phalfl: Ljmp Halfl Phalfr: Ljmp Halfr Pslowl: Ljmp Slowl Pslowr: Ljmp Slowr Halfl: Clr P0.2 Clr P0.3 Call Delay Call Delay Setb P0.2 Clr P0.3 Call Delay Ljmp Start Halfr: Clr P0.0 Clr P0.1 Call Delay Call Delay Setb P0.0 Clr P0.1 Call Delay Ljmp Start Slowl: Clr P0.2 Clr P0.3 Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Setb P0.2 Clr P0.3 Call Delay Ljmp Start Slowr: Clr P0.0 Clr P0.1 Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Call Delay Setb P0.0 Clr P0.1 Call Delay Ljmp Start Delay: Mov R6,#10 Loop1: Nop Nop Djnz R6,loop1 Ret End خب اینم هگزش واسه اینه که بدون اسمبلر بتونید پروگرام کنید: :03000000020030cb :1000300079007590ffe59044f164ff60027964e512 :1000400090448f64ff6007e9b 464030200b 830a 7ee :100050006730a 66430971b 30903430964d 30915104 :1000600030954730924b 30945b 30935b 0200b 8027e :100070000030d 283c28230a 71230a 60f30940c30e9 :100080009309309506309203020072020030d 2814b :10009000c28030a 71230a 60f30930c3094093095ef :1000a 0000630920302008e020030c283c282020038 :1000b 00030c281c28002003075800502003002002b :1000c000ca 0200de0200f2020118c282c2831201db :1000d 0003e12013ed 282c28312013e020030c28033 :1000e000c28112013e12013ed 280c28112013e0243 :1000f0000030c282c28312013e12013e12013e1242 :10010000013e12013e12013e12013e12013ed 28218 :10011000c28312013e020030c280c28112013e122f :10012000013e12013e12013e12013e12013e120139 :100130003e12013ed 280c28112013e0200307e0a 90 :050140000000defc22be :00000001ff یاحق sanih01-06-2007, 02:04 AMسلام: توی این برنامه از 2 پورت 1و2 و 0 میکرو 8051 استفاده شده تنها دلیلی که نه نظر خودم که این برنامه رو نوشتم در مورد حرفه ای نبودن اونه اینه که برای پی دبلیو ام های موتور ها ست که اون موقع تایمر بلد نبودم و از تکنیک تاخیر ناپ استفاده کردم با یه تابع ساده دیلهی که میبینید در آخر برنامه تعریف گردم به همه پیشنهاد میکنم که اول 8051 رو یاد بگیرید و بعد میکرو های دیگه دلیلشو هم که در بالا کفتم در این برنامه ،چون فرکانس اسیلاتو کمه من نمی تونستم کار محاسباتی زیاد انجام بدم و الا باید خیلی برنامه گستر ده تر بشه البته زباد ربطی به اسیلاتور نداره موضوع معماری سیسک 8051 هستش که این امکان رو به ما نمیده ولی این برنامه البته با یه جفت موتور 360آر پی ام بین حدود 103 تیم در تجربه اول مقام یازدهم رو نصیب خودش کرد که به نظر من برای من که اون موقع کلاس اول دبیرستان بودم خب نتیجه خوبی بود(من آلان دارم امتحانات کلاس دوم دبیرستان رو میدم)حلاصه کلام نظر من اینه که بیاید اینبرنامه رو گسترشش بدیم یا بهینش کنیم من فیلم رباتم رو با این برنامه دارم خودتون ببینید و نظر بدین الان اصلان حال آپلود ندارم فردا آپلود میکنم و میذارم تا ببینید علی یارتون rezam2005r01-06-2007, 07:24 AMاقا سیناح کارت خیلی درسته بابا چرا ناراحت میشی..مطمین باش همه از مطالبت دارن استفاده میکنن..ولی همه مثل خودتن حق بده ..من خودم گرفتار کنکور بیدم دوستان قرار شد که کمی در مورد برنامه نویسی ربات صحبت کنم....نه،نه،نه من دیگه اصلا اینجا نمی نویسم بابا اخه دیگه خسته شدم حداقل یکی پیدا نمیشه بگه اینا چه چرت وپرتی مینویسی، ترجیح میدم نوشته های قبلی رو پاک کنم یا حد اقل داخل وبلاگی جایی بنویسم که.... خلاصه نهایتا" سه روز دیگه از تاریخ یکم اردیبهشت اگه کسی نوشت یا علی تا آخر باهاتونم ولی... به خدا موضوع تهدید نیست ها،موضوع اینه که خودتون بهتر میدونید چیه فعلا تا پس فردا بای __________________ vahidpourmohamadi11-07-2007, 09:33 PMبا سلام به جمع -------------------------------------- در مدرسه ما عده اي جمع شده اند و با تلاش فراوان و التماس يك پروژه روباتيك قرار انجام بدهند من هم داو طلب شده ام! دبير مربوطه به من كفته كه بايد Qb ياد بگيرم مگه براي پروگرام كردن آي سي ها نبايد از پاسكال كمك گرفت؟ -------------------------------------- لطفا هرچه زود تر جواب بدين با تشكر تازه كار pesar.sabz.shad11-07-2007, 10:24 PMنه برای پروگرام کزدن میکروکنترلر ها نیاز به دانستن یکی از زبان های زیر است basic [ bascom-picbasic ] c [ codevision - mplan ] assembly [ fastavr winavr ] ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- انجمن تخصصی رباتیک رباتیک مکاترونیک مکانیک الکترونیک رباتیک روباتیک ربتیک روبتیک روبوتیک ربوتیک ربات روبات ربت روبت روبوت ربوت http://www.robot.------- http://www.robotforum.coo.ir http://www.robot.2ir.ir http://robot.phpbb 24.com http://robot.myforumportal.us sanih03-09-2007, 02:13 AMسلام دوستان من برگشتم. از کجا؟ از همین دور ورا. من واقعا ذوق زده شدم از فر دا هم دوباره شروع میکنم. راستی ببینم کجا بودیم. اول بگم که من تو این مدت داشتم رویه یه ربات جدید کار میکردم که بحمد الله جوای داد و قراره اونو تو یکی از مسابقات امسال معرفی کنم. سایت ما را در گوگل محبوب کنید با کلیک روی دکمه ای که در سمت چپ این منو با عنوان +1 قرار داده شده شما به این سایت مهر تأیید میزنید و به دوستانتان در صفحه جستجوی گوگل دیدن این سایت را پیشنهاد میکنید که این امر خود باعث افزایش رتبه سایت در گوگل میشود

این صفحه را در گوگل محبوب کنید

[ارسال شده از: سایت ریسک]

[مشاهده در: www.ri3k.eu]

[تعداد بازديد از اين مطلب: 703]