Webots شبیه سازی ربات های متحرک

واضح آرشیو وب فارسی:فان پاتوق: انتخاب بیش از 300 دانشگاه و مراکز تحقیقاتی در سراسر جهان

شبیه سازی سریع ربات های متحرک

نرم افزار Webots برای مدلسازی و برنامه نویسی و شبیه سازی ربات های متحرک مورد استفاده قرار می گیرد . کتابخانه های این محصول , این امکان رو به شما می دهد که برنامه های کنترلی خودتان را به منظور ساخت ربات های واقعی بر روی این ربات ها به اجرا در بیاورید .

این نرم افزار این امکان رو به شما می دهد که ربات های مختلفی را در یک محیط طراحی کنید و برای هر کدام می توانید ویژگی های متفاوتی را تعریف کنید , همانند , شکل , رنگ , تکسچر , جرم , اصطکاک و غیره . همچنین شما می توانید هر ربات را با تعداد زیادی از سنسورها و محرک ها مجهز کنید . شما قادر خواهید بود که برای آنها برنامه نویسی کنید و نتایج را بر روی ربات های واقعی پیاده کنید .

توانایی های این نرم افزار

1-مدلسازی و شبیه سازی هر ربات متحرک , شامل چرخ ها , پاها و حتی ربات های پرنده

2-شامل کتابخانه ی کاملی از سنسورها و محرک ها

3- استفاده از OpenGL و built-in 3D editor برای ربات ها و محیط , با امکانات وارد کردن مدل های سه بعدی

4- این امکان به شما داده شده است که برای رباتها به زبان های C و C++ و همچنین جاوا برنامه نویسی کنید

5- از کتابخانه ی ODE ( Open Dynamics Engine ) برای شبیه سازی فیزیکی سریع استفاده می کند .

6-انتقال کنترل ها به ربات های متحرک واقعی , همانند , Aibo , LEGO , Khepera , Hemisson ( نام ربات هایی هستند که به طور پیش فرض در نرم افزار وجود دارند )

7- ساخت فایل های ویدئویی AVI و MPEG برای وب و انتشار آنها

8- تعدا زیادی مثال با مدلها و کدهای کنترل , برای ربات های تجاری

9- توانایی شبیه سازی سیستم های چند منظوره

کتابخانه ی کامل سنسور

هر تعدادی سنسور می تواند به مدل ربات شما وصل شود و به طور جداگانه تنظیم شود . ( محدوده , نویزه , پاسخ , میدان , دیدگاه و غیره )

Distance sensors( IR & US )
Range finder
Light sensors
Touch sensors
Global Positioning Sensors ( GPS)
Cameras (1D , 2D , color , B&W )
Receivers
Position and force sensors for servos
Incremental encoders for wheels

به سادگی هر تعداد محرک می تواند به مدل ربات شما وصل شود

Differential wheel motor unit
Independent wheel motors
Servos ( for legs , arms , etc. )
LEDs
Emitters
Grippers

اینترفیس برنامه نویسی

با استفاده از زبان C ربات خود را برنامه نویسی کنید , به سادگی مثال زیر

در این مثال , یک ربات چرخدار وجود دارد که با یک سنسور به نام " ir " مجهز شده است . اگر سنسور یک شی ای را تشخیص دهد ربات از حرکت باز خواهد ایستاد و همچنین تا زمانی که مانع دیگری را تشحیص ندهد به حرکت خود ادامه می دهد .
همچنین یک اینترفیس برنامه نویسی جاوا هم وجود دارد .

کد HTML:
[align=left]#include
#include
#include

DeviceTag ds; // distance sensor

// controller initialization
static void reset(void) {
ds = robot_get_device("ps0"); // get handle
distance_sensor_enable(ds, 64);
}

// control loop
static int run(int ms) {

int v = distance_sensor_get_value(ds); // read sensor

// if obstacle detected:
if (v > 512) {
differential_wheels_set_speed(400, -400); // turn around
return 1280; // for 1280 milliseconds
}

// otherwise
differential_wheels_set_speed(600, 600); // go straight
return 64; // for 64 milliseconds
}

int main() {
robot_live(reset); // initialization
robot_run(run); // start control loop
return 0;[/align]
ویرایشگر ربات و محیط

با این نرم افزار شما می توانید که محیط های پیچیده ای را برای ربات متحرک خود بسازید , با استفاده از تکنولوژی OpenGL , برای lighting , smooth shading , texture mapping , fog و غیره . علاوه بر این این نرم افزار این اجازه را به شما می دهد که مدل های سه بعدی را از بیشتر نرم افزارهای مدلسازی سه بعدی به درون آن وارد کنید .

ربات هایی را که مد نظر دارید را می توانید با اسمبل کردن قطعات مختلف بسازید . همچنین شما می توانید دوربین های متعددی را بر روی یک ربات سوار کنید تا بینایی همانند دو چشم و یا سیستم های بینایی 360 درجه , داشته باشید .

در کل می توان مراحل کار با این نرم افزار را به چهار قسمت تقسیم کرد , که در شکل زیر می بینید .